РЕШЕНИЕ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ ЭКЗОУСТРОЙСТВА С ПЯТЬЮ ЗВЕНЬЯМИ

Abstract

Исследуется динамика 3D модели экзоустройства, состоящего из пяти управляемых звеньев с шарнирными соединениями. Управляющие моменты, действующие в шарнирах, реализуют движения, соответствующие опорно-двигательному аппарату человека. Результаты могут быть использованы при разработке экзоскелетов, антропоморфных роботов, скафандров, манипуляторов.

The dynamics of a 3D model of an exodevice consisting of five controlled links with hinged joints is investigated. The control moments acting in the hinges realize movements corresponding to the human musculoskeletal system. The results can be used in the development of exoskeletons, anthropomorphic robots, spacesuits, and manipulators.