О ВИРТУАЛЬНОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ТКАНЕЙ И ШВОВ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ
РОБОТОВ В СРЕДЕ GAZEBO.

Сагитов Артур Газизович; Шабалина Ксения Сергеевна; Лавренов Роман Олегович; Магид Евгений Аркадьевич; Цой Татьяна Григорьевна

dc.contributor	Казанский федеральный университет
dc.contributor.author	Сагитов Артур Газизович
dc.contributor.author	Цой Татьяна Григорьевна
dc.contributor.author	Шабалина Ксения Сергеевна
dc.contributor.author	Лавренов Роман Олегович
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич
dc.date.accessioned	2020-09-14T07:34:32Z
dc.date.available	2020-09-14T07:34:32Z
dc.date.issued	2018
dc.identifier.citation	Сагитов А.Г. О ВИРТУАЛЬНОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ТКАНЕЙ И ШВОВ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ РОБОТОВ В СРЕДЕ GAZEBO / А.Г. Сагитов, Т.Г. Цой, К.С. Шабалина, Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Научно-техническая конференция по итогам совместного конкурса фундаментальных исследований РФФИ-РТ: сборник докладов. - Казань: Изд-во АН РТ, 2018. - С. 302-306.
dc.identifier.uri	https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/159377
dc.description.abstract	В статье представлена модель хирургической нити для моделирования сшивания мягких тканей. Нить моделируется как кусочно-полиномиальная параметрическая кривая, построенной через точки прокола. Используя ограничений типа ?скользящая точка?, кривая может свободен перемещаться в пространстве, при условии соблюдения ограничений прохождения кривой через определенные точки прокола. Вводятся также дополнительные ограничения на направления движения сплайна через эти точки. Модель для верификации была интегрирована в систему Gazebo для моделирования работы хирургического робота.
dc.language.iso	ru
dc.relation.ispartofseries	Научно-техническая конференция по итогам совместного конкурса фундаментальных исследований РФФИ-РТ
dc.rights	открытый доступ
dc.subject	роботизированная хирургия
dc.subject	наложение шва
dc.subject	закрытие раны
dc.subject.other	Информатика
dc.title	О ВИРТУАЛЬНОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ТКАНЕЙ И ШВОВ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ РОБОТОВ В СРЕДЕ GAZEBO.
dc.type	Article
dc.contributor.org	Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем
dc.description.pages	302-306
dc.pub-id	196446