Аннотации:
В статье представлена модель хирургической нити для моделирования
сшивания мягких тканей. Нить моделируется как кусочно-полиномиальная параметрическая
кривая, построенной через точки прокола. Используя ограничений типа ?скользящая точка?,
кривая может свободен перемещаться в пространстве, при условии соблюдения ограничений
прохождения кривой через определенные точки прокола. Вводятся также дополнительные
ограничения на направления движения сплайна через эти точки. Модель для верификации
была интегрирована в систему Gazebo для моделирования работы хирургического робота.
