О ВИРТУАЛЬНОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ТКАНЕЙ И ШВОВ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ РОБОТОВ В СРЕДЕ GAZEBO.

Abstract

В статье представлена модель хирургической нити для моделирования сшивания мягких тканей. Нить моделируется как кусочно-полиномиальная параметрическая кривая, построенной через точки прокола. Используя ограничений типа ?скользящая точка?, кривая может свободен перемещаться в пространстве, при условии соблюдения ограничений прохождения кривой через определенные точки прокола. Вводятся также дополнительные ограничения на направления движения сплайна через эти точки. Модель для верификации была интегрирована в систему Gazebo для моделирования работы хирургического робота.