Abstract:
Система координатных меток - система уникальных
2D-меток, которые помещаются в окружающую среду и могут быть
автоматически обнаружены камерой с помощью соответствующего
алгоритма. Системы меток необходимы для осуществления
калибровки камер и манипуляторов робототехнических систем с
возможностью калибровки в автономном режиме. При этом, система
должна быть устойчива к таким факторам как угол обзора, полное
или частичное перекрытие метки, изменение расстояния до метки и
др. Эта статья сравнивает три существующие системы меток: ARTag,
AprilTag и CALTag. Основная цель работы - исследование
надежности распознавания метки в условиях перекрытия разных
типов и уровня, которые часто встречается на практике, затрудняя
калибровку камер и манипуляторов мобильных роботов.
