Cравнение систем координатных меток для калибровки камер мобильного робота в условиях перекрытий

Abstract

Система координатных меток - система уникальных 2D-меток, которые помещаются в окружающую среду и могут быть автоматически обнаружены камерой с помощью соответствующего алгоритма. Системы меток необходимы для осуществления калибровки камер и манипуляторов робототехнических систем с возможностью калибровки в автономном режиме. При этом, система должна быть устойчива к таким факторам как угол обзора, полное или частичное перекрытие метки, изменение расстояния до метки и др. Эта статья сравнивает три существующие системы меток: ARTag, AprilTag и CALTag. Основная цель работы - исследование надежности распознавания метки в условиях перекрытия разных типов и уровня, которые часто встречается на практике, затрудняя калибровку камер и манипуляторов мобильных роботов.