Сравнительный анализ алгоритмов распознавания дорожных знаков для беспилотного автомобиля Unior компании Avrora Robotics

Abstract

Трудно добиться высокой точности распознавания и обнаружения дорожных знаков в режиме реального времени. Причинами являются неидеальные условия окружающей среды: окклюзия, чрезмерная или низкая экспозиция, погодные условия и др. В данной работе предлагается сравнить несколько алгоритмов, которые, благодаря большому количеству примеров с правильными ответами, позволяют распознавать дорожные знаки нескольких типов в разных положениях и ориентациях. Мы используем обнаружение и сопоставление признаков в процессе идентификации типа дорожных знаков. Мы проверяем наш алгоритм в моделируемой среде в Gazebo, используя соответствующую модель робота Unior.