Моделирование динамической модели многокомпонентного механизма в математическом пакете Maple

Abstract

Задача состоит в выводе уравнений движения модели многокомпонентного механизма, состоящего из числа отдельных двухколесных модулей соединенных между собой с помощью упругих элементов; исследовании зависимости траектории движения многокомпонентного механизма в зависимости от подаваемых моментов на приводы; выводе уравнений моментов на приводах для реализации программного движения многокомпонентного механизма.

The problem consists in deriving the equations of motion of the multicomponent model mechanism consisting of N number of individual two-wheeled modules connected with each other by means of elastic elements; research dependence of the trajectory of motion of a multicomponent mechanism in depending on the torque applied to the drives; derivation of equations moments on the drives for the realization of program movement multicomponent mechanism.