Аннотации:
В данной работе рассказывается о разработке нового сплайн алгоритма, комбинирующего в себе методы потенциальных полей и графа Вороного, который находит оптимальный путь, в том числе в различных гомотопиях. Оптимальность будет достигаться множеством критериев оптимизации, которые возможно регулировать в режиме реального времени. Созданный алгоритм сравнивается с базовым сплайн алгоритмом и показывает лучшие результаты в быстродействии, количестве итераций и правильности нахождения пути.
