Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств

Лавренов Роман Олегович; Магид Евгений Аркадьевич

dc.contributor	Казанский федеральный университет
dc.contributor.author	Лавренов Роман Олегович
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич
dc.date.accessioned	2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.available	2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.issued	2020
dc.identifier.citation	Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64.
dc.identifier.uri	https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/159020
dc.description.abstract	Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
dc.language.iso	ru
dc.relation.ispartofseries	Автоматизация в промышленности
dc.rights	открытый доступ
dc.subject	автономное планирование пути
dc.subject	граф Вороного
dc.subject	метод Нелдера-Мида
dc.subject	мобильный робот
dc.subject	оптимизация
dc.subject	потенциальное поле
dc.subject	сплайн
dc.subject.other	Математика
dc.title	Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств
dc.type	Article
dc.contributor.org	Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем
dc.description.pages	61-64
dc.relation.ispartofseries-issue	7
dc.pub-id	236461
dc.identifier.doi	10.25728/avtprom.2020.07.14