Kazan Federal University Digital Repository

Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств

Show simple item record

dc.contributor Казанский федеральный университет
dc.contributor.author Лавренов Роман Олегович
dc.contributor.author Магид Евгений Аркадьевич
dc.date.accessioned 2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.available 2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.issued 2020
dc.identifier.citation Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64.
dc.identifier.uri https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/159020
dc.description.abstract Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
dc.language.iso ru
dc.relation.ispartofseries Автоматизация в промышленности
dc.rights открытый доступ
dc.subject автономное планирование пути
dc.subject граф Вороного
dc.subject метод Нелдера-Мида
dc.subject мобильный робот
dc.subject оптимизация
dc.subject потенциальное поле
dc.subject сплайн
dc.subject.other Математика
dc.title Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств
dc.type Article
dc.contributor.org Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем
dc.description.pages 61-64
dc.relation.ispartofseries-issue 7
dc.pub-id 236461
dc.identifier.doi 10.25728/avtprom.2020.07.14


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account

Statistics