Электронный архив

Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств

Показать сокращенную информацию

dc.contributor Казанский федеральный университет
dc.contributor.author Лавренов Роман Олегович
dc.contributor.author Магид Евгений Аркадьевич
dc.date.accessioned 2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.available 2020-07-14T05:08:34Z
dc.date.issued 2020
dc.identifier.citation Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64.
dc.identifier.uri https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/159020
dc.description.abstract Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
dc.language.iso ru
dc.relation.ispartofseries Автоматизация в промышленности
dc.rights открытый доступ
dc.subject автономное планирование пути
dc.subject граф Вороного
dc.subject метод Нелдера-Мида
dc.subject мобильный робот
dc.subject оптимизация
dc.subject потенциальное поле
dc.subject сплайн
dc.subject.other Математика
dc.title Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств
dc.type Article
dc.contributor.org Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем
dc.description.pages 61-64
dc.relation.ispartofseries-issue 7
dc.pub-id 236461
dc.identifier.doi 10.25728/avtprom.2020.07.14


Файлы в этом документе

Данный элемент включен в следующие коллекции

Показать сокращенную информацию

Поиск в электронном архиве


Расширенный поиск

Просмотр

Моя учетная запись

Статистика