dc.contributor |
Казанский федеральный университет |
|
dc.contributor.author |
Лавренов Роман Олегович |
|
dc.contributor.author |
Магид Евгений Аркадьевич |
|
dc.date.accessioned |
2020-07-14T05:08:34Z |
|
dc.date.available |
2020-07-14T05:08:34Z |
|
dc.date.issued |
2020 |
|
dc.identifier.citation |
Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64. |
|
dc.identifier.uri |
https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/159020 |
|
dc.description.abstract |
Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев. |
|
dc.language.iso |
ru |
|
dc.relation.ispartofseries |
Автоматизация в промышленности |
|
dc.rights |
открытый доступ |
|
dc.subject |
автономное планирование пути |
|
dc.subject |
граф Вороного |
|
dc.subject |
метод Нелдера-Мида |
|
dc.subject |
мобильный робот |
|
dc.subject |
оптимизация |
|
dc.subject |
потенциальное поле |
|
dc.subject |
сплайн |
|
dc.subject.other |
Математика |
|
dc.title |
Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств |
|
dc.type |
Article |
|
dc.contributor.org |
Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем |
|
dc.description.pages |
61-64 |
|
dc.relation.ispartofseries-issue |
7 |
|
dc.pub-id |
236461 |
|
dc.identifier.doi |
10.25728/avtprom.2020.07.14 |
|