Виртуальный подход для проведения автоматизированных экспериментов сравнения систем координатных меток в среде Gazebo

Abstract

Калибровка камеры в качестве датчика системы технического зрения в беспилотных транспортных системах является обязательным условием, обеспечивающим надежность алгоритмов компьютерного зрения, что имеет критическое значение для безопасности передвижения беспилотного транспорта по дорогам общего пользования. Данная работа посвящена автоматизированному подходу для выполнения экспериментов по сравнению систем координатных меток, которые используются для калибровки различных камер. В предыдущих работах авторов было проведено кспериментальное сравнение систем ARTag, AprilTag и CALTag в трех различных условиях: систематическое перекрытие, произвольное перекрытие с помощью объекта и вращения меток. Однако для того, чтобы результаты экспериментов имели статистически весомый характер, необходимо существенно увеличить число проводимых экспериментов. Используя систему Gazebo, в виртуальной среде был разработан робот, который выполняет все необходимые действия для проведения эксперимента автоматически; в свою очередь, для приближения симуляционного моделирования к реальным условиям при работе с метками был добавлен гауссовский шум. Работа осуществлена при финансовой поддержке Российским фондом фундаментальных исследований (РФФИ) и Правительства Республики Татарстан в рамках научного проекта No17-48-160879. Часть работ выполнена при финансовой поддержке РФФИ и Министерства науки и технологий и Государством Израиль (совместный проект ID 15-57-06010)