Исследование методов автономной калибровки камеры антропоморфного робота AR-601M

Abstract

Задача нашего исследования - разработка автономного метода калибровки манипуляторов серии антропоморфных роботов AR-600 с использованием бортовых камер. Однако, перед калибровкой манипулятора,предварительно необходимо откалибровать камеры робота. Одним из перспективных методов калибровки является использование систем координатных меток. Главной особенностью таких систем является автоматическое обнаружение камерой метки в кадре с помощью соответствующего алгоритма распознавания. Для выбора наиболее подходящей системынеобходимо установить критерии, по которым будет проводится сравнение меток. В данной работе проведено исследование меток на устойчивость к перекрытию различной интенсивности и характера, что позволило выбрать одну из систем для проведения дальнейших исследований.