ROS-моделирование взаимодействия БПЛА и наземного беспилотного робота для решения задачи планирования маршрута в статической среде

Габдуллин А.Р.; Буйвал А.К.; Лавренов Р.О.

dc.contributor	Казанский федеральный университет
dc.contributor.author	Габдуллин А.Р.
dc.contributor.author	Буйвал А.К.
dc.contributor.author	Лавренов Р.О.
dc.date.accessioned	2018-05-29T08:41:26Z
dc.date.available	2018-05-29T08:41:26Z
dc.date.issued	2016
dc.identifier.citation	Габдуллин А.Р. ROS-моделирование взаимодействия БПЛА и наземного робота для решения задачи планирования маршрута в статической среде / А.Р. Габдуллин, А.К. Буйвал, Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Третий Всероссийский научно-практический семинар Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): труды семинара. - М.: Перо, 2016. 184 с. C. 21-30.
dc.identifier.uri	https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/131529
dc.description.abstract	Для эффективной навигации беспилотного наземного робота (БНР) необходимо иметь полноценную карту местности, которая во многих случаях недоступна и по разным причинам не может быть построена самим БНР. Задача картографирования может быть облегчена путем привлечения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), действующих совместно с БНР. В статье описываются особенности программного решения для кооперации БНА с несколькими БПЛА для задачи совместного построения трехмерных карт, получаемых с воздуха, и дальнейшее построение маршрута БНР с использованием полученной карты. Программная реализация алгоритмов осуществлена в среде ROS с использованием симулятора Gazebo.
dc.language.iso	ru
dc.relation.ispartofseries	БТС ИИ
dc.rights	открытый доступ
dc.subject	SLAM
dc.subject	планирование пути
dc.subject	автономный робот
dc.subject	беспилотный наземный робот (БНР)
dc.subject	ROS
dc.subject	Gazebo
dc.subject	octomap
dc.subject	диаграмма Вороного
dc.title	ROS-моделирование взаимодействия БПЛА и наземного беспилотного робота для решения задачи планирования маршрута в статической среде
dc.type	Thesis
dc.contributor.org	Высшая школа информационных технологий и информационных систем
dc.description.pages
dc.pub-id	151883