Kazan Federal University Digital Repository

Виртуальный подход для проведения автоматизированных экспериментов сравнения систем координатных меток в среде Gazebo

Show simple item record

dc.contributor Казанский федеральный университет
dc.contributor.author Шабалина Ксения Сергеевна
dc.contributor.author Сагитов Артур Газизович
dc.contributor.author Магид Евгений Аркадьевич
dc.date.accessioned 2020-02-05T07:10:55Z
dc.date.available 2020-02-05T07:10:55Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.citation Шабалина К.С. Виртуальный подход для проведения автоматизированных экспериментов сравнения систем координатных меток в среде Gazebo / К.С. Шабалина, А.Г. Сагитов, Е.А. Магид // Научно-методический и информационный журнал "Вестник НЦБЖД". - 2018. - № 1(35). - С. 136-143.
dc.identifier.uri https://dspace.kpfu.ru/xmlui/handle/net/158040
dc.description.abstract Калибровка камеры в качестве датчика системы технического зрения в беспилотных транспортных системах является обязательным условием, обеспечивающим надежность алгоритмов компьютерного зрения, что имеет критическое значение для безопасности передвижения беспилотного транспорта по дорогам общего пользования. Данная работа посвящена автоматизированному подходу для выполнения экспериментов по сравнению систем координатных меток, которые используются для калибровки различных камер. В предыдущих работах авторов было проведено кспериментальное сравнение систем ARTag, AprilTag и CALTag в трех различных условиях: систематическое перекрытие, произвольное перекрытие с помощью объекта и вращения меток. Однако для того, чтобы результаты экспериментов имели статистически весомый характер, необходимо существенно увеличить число проводимых экспериментов. Используя систему Gazebo, в виртуальной среде был разработан робот, который выполняет все необходимые действия для проведения эксперимента автоматически; в свою очередь, для приближения симуляционного моделирования к реальным условиям при работе с метками был добавлен гауссовский шум. Работа осуществлена при финансовой поддержке Российским фондом фундаментальных исследований (РФФИ) и Правительства Республики Татарстан в рамках научного проекта No17-48-160879. Часть работ выполнена при финансовой поддержке РФФИ и Министерства науки и технологий и Государством Израиль (совместный проект ID 15-57-06010)
dc.language.iso ru
dc.relation.ispartofseries ВЕСТНИК НЦБЖД
dc.rights открытый доступ
dc.subject робот
dc.subject моделирование
dc.subject алгоритмы
dc.subject системы координатных меток
dc.subject экспериментальное сравнение
dc.subject ARTag
dc.subject AprilTag
dc.subject CALTag
dc.subject ROS
dc.subject Gazebo
dc.subject симуляция
dc.title Виртуальный подход для проведения автоматизированных экспериментов сравнения систем координатных меток в среде Gazebo
dc.type Article
dc.contributor.org Высшая школа информационных технологий и интеллектуальных систем
dc.description.pages 136-143
dc.pub-id 221553
dc.identifier.doi 32738519


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account

Statistics